伺服驅動器做位置控制是通過運動控制器進行的,以倍福為例:

PLC控制伺服電機的運動控制分為三層:PLC軸、NC軸和物理軸,PLC程序控制伺服電機時必須經過運動控制器即NC層,PLC軸發送指令給NC軸,NC經過換算再發指令給伺服驅動器。

PLC軸的控制,是指PLC程序中調用運動控庫的功能塊,控制NC軸,軸運行的速度和運行的距離等控制值都是在功能塊中進行設置;

NC軸的功能用來軌跡規劃和IO接口處理,NC有一個設定點發生器用于軌跡規劃,即NC接收到PLC的運動指令后,根據加減速特性,計算出每個周期伺服軸的設定位置、設定速度、設定加速度,IO接口處理是指根據軸的驅動和反饋類型以及脈沖當量等參數,將軌跡規劃輸出的位置、速度、加速度換算成驅動器可接受的輸出變量值;

物理軸指驅動器、電機和編碼器,在驅動器中配置好正確的電機、編碼器和齒輪比,調整好位置環、速度環和電流環的PID參數;

總線接口的伺服驅動器,如果工作在位置模式,NC就要給出目標位置和控制字,如果以脈沖輸出方式控制的伺服驅動器,NC就要給出脈沖輸出模塊的輸出頻率,如果是指模擬量控制的伺服驅動器,NC就要給出模擬量輸出模塊的輸出電壓。